Впервые в истории русской политико-правовой идеологии Радищев выдвинул концепцию народной революции. Критика надежд на совестливость помещиков или "просвещенность" монарха, описание ужасов крепостного права логически подводят к выводу: "Из мучительства рождается вольность".

"Русский народ очень терпелив, — писал Радищев, — и терпит до самой крайности; но когда конец положит своему терпению, то ничто не может его удержать, чтобы не преклонился на жестокость". Напоминая помещикам о крестьянской войне, когда восставшие "не щадили ни пола, ни возраста", Радищев предостерегает дворянство: "Страшись, помещик жестокосердый, на челе каждого из твоих крестьян вижу твое осуждение".

Близко к аналогии Козельского между восстанием угнетенных и рекой, прорвавшей плотину, Радищев пишет о потоке, который будет тем сильнее, чем тверже ему сопротивление; если этот поток ("таковы суть братья наши, в узах нами содержимые") прорвется, "мы узрим окрест нас меч и отраву. Смерть и пожигание нам будет посул за нашу суровость и бесчеловечие".

В оде "Вольность" красочно описываются народный суд над царем и его казнь: "Ликуйте, склепанны народы. Се право мщенное природы на плаху возвело царя". Обращаясь в той же оде к истории английской революции, Радищев порицает Кромвеля за то, что "твердь свободы сокрушил". "Но, — продолжает Радищев, — научил ты в род и в роды, как могут мстить себя народы, ты Карла на суде казнил".

"Ода совершенно явно и ясно бунтовская, где царям грозится плахою, — возмущалась Екатерина. — Кромвелев пример приведен с похвалами. Сии страницы суть криминального намерения, совершенно бунтовские".

Считая народную революцию правомерной, призывая к ней на страницах "Путешествия", Радищев печалился, что "прельщенные грубым самозванцем" крестьяне "в невежестве своем" не видели других способов освобождения, как убийства помещиков: "Они искали паче веселия мщения, нежели пользу сотрясения уз".

В то время многие даже радикальные мыслители опасались, что народная революция не сможет привести к положительным результатам, боялись ужасов революции. Эти опасения были чужды Радищеву. Действительно, бесчеловечность и жестокосердие господ, доводящих до отчаяния рабов, неизбежно порождают мстительность, жестокость, "пагубу зверства" восставших. Но и поголовное истребление дворянства не привело бы к урону для страны. "Что бы тем потеряло государство? Скоро бы из среды их изторгнулися великие мужи для заступления избитого племени; но были бы они других о себе мыслей и права угнетения лишенны". Не случайно "Путешествие" завершается "Одой Ломоносову". В Ломоносове Радищев видел пример ученого-самородка, каких во множестве выдвинет Россия, освобожденная от ига рабства.

В будущей России должен установиться республиканский строй: "На вече весь течет народ". Вопреки господствовавшей абсолютистской идеологии и дворянской историографии Радищев стремился примерами истории доказать способность русского народа к республиканскому правлению: "Известно по летописям, что Новгород имел народное правление".

В Новгородской республике Радищев видел воплощение радикальных идей непосредственной демократии: "Народ в собрании своем на вече был истинный Государь". Так же будет управляться и будущая Россия. Поскольку в большом государстве невозможно осуществить непосредственную демократию, Радищев предполагал создание на территории России союза небольших республик: "Из чедр развалины огромной... возникнут малые светила; незыблемы свои кормила украсят дружества венцом".

Основой общества будет частная собственность, которую Радищев считал естественным правом человека, обеспеченным первоначальным общественным договором: "Собственность — один из предметов, который человек имел в виду, вступая в общество". Поэтому в будущем обществе "межа, отделяющая гражданина в его владении от другого, глубока и всеми зрима и всеми свято почитаема". Но Радищев — противник феодальной собственности на землю; первым в России он выдвинул принцип: земля должна принадлежать тем, кто ее обрабатывает ("Кто же к ниве ближайшее имеет право, буде не делатель ее?"). В результате революции и ликвидации помещичьей собственности землю получат крестьяне: "Удел в земле, ими обрабатываемый, должны они иметь собственностию". Незыблемую частную собственность Радищев считал необходимым стимулом к труду; трудовая собственность на землю обеспечит общее благосостояние, процветание народного хозяйства: "Но дух свободы ниву греет, бесслезно поле вмиг тучнеет; себе всяк сеет, себе жнет".