Радищев доказывал несостоятельность крепостничества с позиций теории естественного права. Положительный закон должен иметь основание в естественном законе; по природе все люди равны, и если одни порабощают других, то "тут никакой не можно быть связи, разве насилие". Крепостное право противоестественно, потому оно является не правом, а насилием, которому порабощенные могут противопоставить силу же; оно противоречит общественному договору, поскольку общество создано для обеспечения интересов всех и каждого, а не порабощения одной его части другой.

Радищев раскрывает также экономическую несостоятельность крепостничества, его противоречие интересам развития сельского хозяйства, низкую производительность подневольного труда. У крепостных нет стимулов к труду; чужое поле, урожай с которого им не принадлежит, крестьяне обрабатывают без прилежания и заботы о результатах труда. "Нива рабства, неполный давая плод, мертвит граждан".

Не менее резко Радищев выступал против самодержавия. Еще в 1773 г. термин "деспотизм", содержащийся в книге Мабли, Радищев перевел как "самодержавие" и пояснил: "Самодержавство есть наипротивнейшее человеческому естеству состояние". Ода "Вольность" (1781—1783 гг.) содержит осуждение монархии и концепцию народной революции.

В "Путешествии из Петербурга в Москву" сделаны конкретные выводы из общетеоретических посылок естественно-правовой школы.

В главе "Спасская полесть", описывая противоречие между внешним обликом "лучезарного царского величества" и его истинной деспотической сущностью, Радищев почти открыто изображает противоположность между показным великолепием екатерининского двора и бедственным состоянием ограбленной и угнетенной России. Первенствующий в славе, почете, в заботах об общем благе монарх, который "в народе зрит лишь подлу тварь", — на самом Деле "первейший в обществе может быть убийца, первейший разбойник, первейший предатель, первейший нарушитель общия тишины, враг лютейший".

В главах "Путешествия" изображены слуги самодержавия, казнокрады, бездушные бюрократы, самодуры. Каждый из чиновников связан круговой порукой со всем дворянским сословием, объединенным общей заинтересованностью в совместной охране сословных "ривилегий, подавлении угнетенных и недовольных. Эту круговую поруку, неразрывную связь "дворянского общества" и "верховной власти" Радищев красочно рисует, описывая дворянский суд над крепостными в главе "Зайцово", вызвавшей особенно злобные замечания Екатерины II. Она обнаружила здесь идеи "совершенно те, от которых Франция вверх дном поставлена... Надежду полагает на бунт от мужиков".

Особое место в радищевской критике самодержавия занимает проблема "просвещенного абсолютизма". Само положение монарха, утверждал Радищев, таково, что он недоступен просвещению. "Пребывание мое, — говорит Истина, — не есть в чертогах царских". Союзником монарха в угнетении и подавлении народа под прикрытием "общего блага" являются церковь и духовенство: "Власть царска веру охраняет, власть царску вера утверждает; союзно общество гнетут; одно сковать рассудок тщится, другое волю стерть стремится; на пользу общую — рекут".

Казенному оптимизму прислужников монарха Радищев противопоставлял реалистическое описание страны, подавленной и разоренной самодержавием и крепостничеством.

Критика идеи "философа на троне" у Радищева органически связана с опровержением надежд на реформы "просвещенного монарха". Во-первых, монарх не может стать просвещенным ("Скажи же, в чьей голове может быть больше несообразностей, если не в царской?"). Во-вторых, монарху нет выгоды ограничивать свой собственный произвол.

В главе "Хотилов" излагается проект постепенного освобождения крестьян, о возможности которого Радищев, однако, пишет скептически: свободы следует ожидать не от соизволения помещиков, "но от самой тяжести порабощения".