Исходный пункт учения Гроция — природа человека, социальные качества людей. Гроций различает право естественное и право волеустановленное.

Источником естественного права является человеческий разум, в котором заложено стремление к спокойному общению человека с другими людьми. На этой основе Гроций определяет предписания естественного права (требования разума), к которым относит "как воздержание от чужого имущества, так и возвращение полученной чужой вещи и возмещение извлеченной из нее выгоды, обязанность соблюдения обещаний, возмещение ущерба, причиненного по нашей вине, а также воздаяние людям заслуженного наказания".

Волеустановленное право (оно делится на человеческое и божественное) должно соответствовать предписаниям естественного права.

Гроций писал, что он не стремится затрагивать жгучие вопроси современности и будущего: "Поистине признаюсь, что, говоря о праве, я отвлекался мыслью от всякого отдельного факта, подобно математикам, которые рассматривают фигуры, отвлекаясь от тел". Однако уже исходная, стержневая категория его доктрины — понятие и содержание справедливости и естественного права — раскрывается через те частноправовые институты, воплощение которых в законодательстве имело первостепенную важность для становления гражданского общества. "Общество, — утверждал Гроций, — преследует ту цель, чтобы пользование своим достоянием было обеспечено каждому общими силами и с общего согласия". Поэтому справедливость как условие общежития "целиком состоит в воздержании от посягательств на чужое достояние".

Противопоставление Гроцием требований естественного права нормам права волеустановленного, т.е. существовавшим в большинстве стран феодальным правовым институтам, явилось орудием критики феодального права и феодального строя в целом. Сам Гроций еще не делал из теории естественного права радикальных выводов; но теоретические основы для таких выводов заложены были Гроцием.

В трудах Гроция нередки ссылки на бога и священное писание; однако бог в его доктрине откровенно подчинен законам природы: "Естественное же право столь незыблемо, что не может быть изменено даже самим богом... Подобно тому, как бог не может сделать, чтобы дважды два не равнялось четырем, так точно он не может зло по внутреннему смыслу обратить в добро". Поэтому естественному праву должно соответствовать не только человеческое, но и божественное волеустановленное право (т.е. предписания религии).

Согласно Гроцию некогда существовало "естественное состояние", когда не было ни государства, ни частной собственности. Развитие человечества, утрата им первоначальной простоты, стремление людей к общению, их способность руководствоваться разумом побудили их заключить договор о создании государства.

Теория договорного происхождения государства резко противостояла феодальным концепциям богоустановленности власти. "Первоначально люди объединились в государство не по божественному повелению, — писал Гроций, — но добровольно, убедившись на опыте в бессилии отдельных рассеянных семейств против насилия, откуда ведет свое происхождение гражданская власть".

Идея договорного возникновения государства высказывалась в истории политико-правовой мысли задолго до Гроция; в практике средних веков договоры между феодалами, между феодалами и городами были формой, источником права, в том числе и публичного права. Но только у Гроция договор о создании государства рассматривается как исходное понятие теории государства, как основа самого государства, длящихся отношений власти и подчинения. Начиная с Гроция почти все теоретические построения XVII—XVIII вв., объясняющие сущность, причины, способы создания государства, исходили из этой посылки.

Государство Гроций определял как "совершенный союз свободных людей, заключенный ради соблюдения права и общей пользы". Признаком государства является верховная власть, к атрибутам которой Гроций, подобно Бодену, относил издание законов (в области как религиозной, так и светской), правосудие, назначение должностных лиц и руководство их деятельностью, взимание налогов, вопросы войны и мира, заключение международных договоров.