Термин "самодержавие" Радищев уже употребляет только в смысле сосредоточения неограниченной власти в руках монарха.

Радищев рассматривает самодержавие как состояние, "наипротивнейшее человеческому естеству". В отличие от Ш. Монтескье, различавшего просвещенную монархию и деспотию, Радищев ставил знак равенства между всеми вариантами монархической организации власти. Царь, утверждал он, "первейший... в обществе убийца, первейший разбойник, первейший предатель". Он не верил в возможность появления на троне просвещенного монарха. "Просвещенных монархов нет и не будет. Истина страшна для него, и он всеми силами стремится скрыть от народа правду". Радищев критикует и бюрократический аппарат, на который опирается монарх, отмечая необразованность, развращенность и продажность чиновников, окружающих трон. Он обращает внимание на особенность российского управления – наличие самостоятельной бюрократии, у которой отсутствует связь и с монархом, и с народом.

Свою позитивную схему Радищев конструирует, основываясь на исходных положениях теории естественных прав человека и договорного происхождения государства. Причиной образования государства, по мнению Радищева, является природная социальность людей. В естественном состоянии все люди были равны, но с появлением частной собственности это равенство нарушилось. Подобно Руссо, он считал, что возникновение государства связано с образованием частной собственности. Государство возникло как результат молчаливого договора в целях обеспечения всем людям благой жизни, а также защиты слабых и угнетенных.

При заключении договора народ является определяющей стороной и оставляет суверенитет за собой. Он не мог бы согласиться на рабство, так как это было бы противоестественно. Положительное законодательство, издаваемое государством, должно быть основано на естественном праве. В том случае, "если закон не имеет основания в естественном праве", он как закон не существует (не действителен. – Н. 3.), так как основанием права является справедливость, а не сила.    

С этих позиций Радищев критикует современное ему крепостное право и показывает его теоретическую и практическую несостоятельность.

Крепостное право, по его оценке, представляет собой нарушение естественных законов, кроме того, оно и экономически несостоятельно, так как подневольный труд непроизводителен; с ним связано и нравственное падение народа, причем как крепостников (бесчеловечие, жестокость, бессердечие и т. п.), так и крепостных (унижение, порабощение, разорение). Россия богата, но ее труженики лишены всего необходимого, и такое состояние является безнравственным.

Радищев обращает внимание на отсутствие в законах юридического статуса крепостного крестьянина. "Крестьянин в законе мертв", но по естественному праву он остается свободным человеком, имеющим право на счастье и самозащиту, и "он будет свободным, если восхощет". А. Н. Радищев неоднократно подчеркивал, что злом является именно крепостное право, а не лица, его осуществляющие, и замена "злого" помещика на "доброго" ничего изменить не может. Противопоставление естественного права существующим государственным законам привело Радищева к революционным выводам. "Из мучительства неминуемо рождается вольность, - предрекал он, – а мучительство достигло в России крайнего предела". Свободы следует ожидать не от "добрых помещиков", а от непомерной тяжести порабощения, которая вынуждает народ искать пути своего освобождения. Радищев признает за народом право на восстание в том случае, если его естественные права грубо нарушаются. "Неправосудие государя дает народу, его судии, то же и более право над ним, какое ему закон над преступниками". В оде "Вольность" он оправдывает казнь Карла I: "Ликуйте, склепанны народы! Се право мщенное природы на плаху привело царя".